ในโลกที่มีฉากหลังเป็นยุโรปยุคกลางอันแสนอัศจรรย์ที่ถูกถ่ายทอดออกมาเป็นภาพวาด โดราเอม่อน และเพื่อน ๆ ของเขาได้เข้าไปยังโลกแห่งภาพวาดพร้อมกับ แคลร์ และเพื่อนของเธอ ได้แก่ ไมโล และ ไช ที่ซึ่งพวกเขาจะได้พบกับการผจญภัยอันยิ่งใหญ่